Eslabones

Articulaciones

Los brazos articulados están formados por eslabones y articulaciones:

Grados de libertad de un robot

Cintura

Estos elabones y articulaciones toman su nombre del brazo humano:

Hombro

Brazo

Antebrazo

Codo

Mano

Muñeca

Cada articulación puede tener un máximo de seis grados de libertad determinados por sus movimientos rectilíneos y circulares.

Abajo

1- Vertical

MOVIMIENTOS RECTILÍNEOS

Arriba

Adelante

2- Horizontal

Atrás

Izquierda

3- Lateral

Derecha

4- Inclinación

VISTA LATERAL

MOVIMIENTOS CIRCULARES

VISTA FRONTAL

5- Balanceo

6- Rotación

VISTA SUPERIOR

Los grados de libertad de un robot son el número total de movimientos que pueden realizar todas sus articulaciones.

Sin embargo, este número se suele referir generalmente a un solo eje de rotación de las articulaciones, donde un mayor número indica una mayor flexibilidad para posicionar una herramienta.

Movimiento 1

Movimiento 2